Der Name der Stadt leitet sich von einem am Ufer der Insel Chrząszczewska gelegenen Felsbrocken ab, der als „königlicher Fels“ bezeichnet wird. Der Überlieferung zufolge soll Bolesław Krzywousty von dort aus im Jahr 1121 eine Inspektion der Flotte durchgeführt haben.
Die Siedlung gewann aufgrund ihrer Lage sehr schnell an Bedeutung. Bereits im Jahr 1176 wurde sie zum Sitz der pommerschen Bischöfe. Dies geschah nach der Verwüstung der ursprünglichen Bischofsstadt Wolin. Zu dieser Zeit begann auch der Bau des Kanonikerstifts, des Bischofspalasts und der Kathedrale, die aufgrund der Einfälle der Dänen und Brandenburgers erst im 14. Jahrhundert fertiggestellt wurde. Der gesamte Komplex wurde von einer Stadtmauer umgeben. In späteren Jahrhunderten wurde der Komplex um das Dekanatshaus, das Pfarrhaus, das Haus des Mädcheninstituts, das Haus des Sakristans, die gemauerte Kanonie und die Schule erweitert. In der Anfangsphase der Reformation wurde das Bistum nicht aufgelöst. Erst nach dem Tod des letzten katholischen Bischofs im Jahr 1544 wurde Kamień Pomorski zum Sitz lutherischer Bischöfe. Dies blieb bis 1648 so. In den Jahren 1648–1821 hatte das lutherische Domkapitel seinen Sitz in Kamień. Von 1812 bis 1945 diente die Kathedrale als Pfarrkirche. Nach dem Zweiten Weltkrieg ging der Komplex wieder in den Besitz der römisch-katholischen Kirche über. Im Jahr 1972 wurde die Kathedrale erneut geweiht. Im Jahr 2005 wurde der Domkomplex zum historischen Denkmal erklärt.
Parallel zum Domkomplex entwickelte sich die Stadt. Sie entstand aus einer slawischen Burg, die mindestens seit dem 10. Jahrhundert bestand. Im Jahr 1124 nahm Otto von Bamberg die erste Taufe der Einwohner von Kamień vor. Im Jahr 1274 erhielt die Siedlung das Stadtrecht, was maßgeblich zu ihrer Entwicklung beitrug. Damals wurde ein Straßennetz angelegt, dessen Mittelpunkt der Marktplatz bildete. Mit dem Bau des Rathauses und der Stadtmauern wurde begonnen. Im 14. Jahrhundert trat Kamień der Hanse bei und erweiterte damit sein Netzwerk an handelspolitischen Kontakten. Im 17. Jahrhundert wechselte die Stadt dreimal ihre territoriale Zugehörigkeit. Zunächst kam sie unter die Herrschaft der schwedischen Könige, später unter die Brandenburgs und schließlich unter die des Königreichs Preußen. Im Jahr 1892 wurde Kamień an das Eisenbahnnetz angeschlossen. In der letzten Phase des Zweiten Weltkriegs wurde die Stadt bei Bombardements durch die Rote Armee zu 40 % zerstört. In diesem Zustand wurde sie an Polen übergeben. In den 1960er Jahren wurde ein Teil der erhaltenen historischen Bebauung abgerissen und durch eine Plattenbausiedlung ersetzt.
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