Zamek w Darłowie jest jedyną w Polsce gotycką twierdzą położoną nad morzem. Strzeże Darłowa od drugiej połowy XIV w. Dotychczas nie odnaleziono dokumentów, które wskazałyby na konkretną datę budowy zamku. Wiadomo jednak, że w 1352 r. ówczesny władca Darłowa – książę Bogusław V, którego żoną była Elżbieta, córka Kazimierza Wielkiego – nabył od bogatej mieszczki wyspę na rzece Wieprzy. Z pewnością już wtedy jego intencją było wzniesienie budowli obronnej, która mogłaby spełniać także funkcje reprezentacyjne. Prace budowlane ciągnęły się przez ok. 20 lat. Powstała w owym czasie twierdza przypominała kształtem zamek, który można zobaczyć obecnie. Zbudowano ją na planie zbliżonym do kwadratu. Dziedziniec fortecy chronił zwieńczony blankami mur o wysokości 14 m. W północnym skrzydle znajdowała się brama wiodąca do miasta. Ufortyfikowana brama południowa prowadziła ku gospodarczemu podzamczu, folwarkowi i zastawkom do hodowania łososi. Strzegła jej wysoka na 23 metry wieża. W zamku znajdowały się mieszkania załogi, sala rycerska, siedziba zarządcy książęcego, sala reprezentacyjna, komnaty rodziny książęcej, skarbiec i kaplica. Komunikacja w twierdzy przebiegała schodami mieszczącymi się wewnątrz murów.
Pierwszej poważnej przebudowy fortecy dokonał słynny książę Eryk Pomorski. Po utracie tronów Danii, Szwecji i Norwegii pokonany władca osiadł w rodzinnym Darłowie. Ostatnie lata życia 1449-1459 upłynęły mu m.in. na upodabnianiu zamku w Darłowie do swojej dawnej siedziby w duńskim Helsingørze. W ciągu tej dekady darłowska twierdza wzbogaciła się o dwupiętrowe skrzydło zachodnie oraz drugi obwód murów.
Skrzydło to zostało wkrótce rozebrane. Bogusław X ok. 1480 r. doszedł do wniosku, iż dziedziniec zamku jest zbyt mały. Nakazał rozbiórkę dobudówki z czasów rządów Eryka i zarządził rozbudowę zamku po zewnętrznej stronie murów. Dostawiono tam trzykondygnacyjne, podpiwniczone skrzydło zwane wieprzańskim, które zaczęło stanowić serce twierdzy. Bogusław – wciąż niezadowolony z wielkości dziedzińca – powiększył go, rozbierając wewnętrzną część południowego skrzydła. To było jednak wciąż za mało, by zaspokoić rosnące potrzeby książęcej siedziby. Darłowo stanowiło wprawdzie jedynie tymczasowe miejsce spoczynku władców Pomorza, ale nie zmieniało to ich podejścia – chcieli, żeby było godne ich rangi i ambicji. W pierwszej połowie XVI stulecia Barnim XI rozpoczął ostatnią przebudowę zamku w nurcie gotyku. Dodano dwie kondygnacje do skrzydła wschodniego oraz podwyższono wieżę do wysokości 26 m. Ok. 1571 r. książę Jan Fryderyk przebudował jeszcze bramę północną w stylu renesansowym. Ostateczny wygląd forteca w Darłowie przyjęła po pożarze w 1624 r. Bogusław XIV zdecydował o poprawieniu mieszkalnych funkcji zamku kosztem obronności. W salach wschodniego skrzydła pojawiły się duże otwory okienne. Zrezygnowano z remontu skomplikowanego sklepienia sali rycerskiej i zmieniono jej funkcję – służyła za kaplicę. Po śmierci Bogusława XIV zamieszkała w nim wdowa po nim – Elżbieta, która troskliwie dbała o dziedzictwo pomorskich Gryfitów. Po jej śmierci zamek przejęli Brandenburczycy, od tej pory przestał pełnić rolę siedziby książęcej.
W wieku XVII zamek dwukrotnie uległ pożarom, przechodził różne koleje losu, był tu magazyn soli, szpital, więzienie. Doczekał się remontu w okresie międzywojennym, wówczas postanowiono otworzyć tu muzeum regionalne. Pierwszą wystawę udostępniono odwiedzającym już w 1930 r. Muzealne tradycje przetrwały zmianę granic państw, a co za tym idzie – zarządców zamku. Zaraz po wojnie otworzono bowiem w twierdzy muzeum. Na szczęście darłowska forteca w dość dobrym stanie wyszła z wojennej zawieruchy. Gruntowny remont i rewaloryzacja stały się jednak konieczne i przeprowadzono je w latach 70. XX w. Po zakończeniu trwających 17 lat prac, w 1988 r. bramy zamku ponownie stanęły otworem przed gośćmi.
Wystawa stała w muzeum na zamku w Darłowie podzielona jest na kilka części. W dawnej sali rycerskiej, która pełniła funkcję kaplicy można podziwiać sztukę sakralną ziemi sławieńskiej. Najbardziej imponującym eksponatem jest bez wątpienia średniowieczna ambona. Pozłacana i bogato ozdobiona lipowa kazalnica stanowiła dar wotywny Elżbiety – wdowy po Bogusławie XIV. Uwagę przyciągają również trzy późnogotyckie rzeźby, z których jedna – św. Anna Samotrzeć użyta została jako rekwizyt w filmowej adaptacji „Krzyżaków”. W sali na pierwszym piętrze łącznika wyeksponowano zabytki lokalnej sztuki ludowej. Znajduje się tu m.in. rekonstrukcja ściany ryglowej, a także obrazy olejne, grafiki i akwarele przedstawiające budownictwo szachulcowe. W zamkowej wieży warto przyjrzeć się ciekawym rozwiązaniom architektonicznym – krzyżowo-żebrowemu sklepieniu oraz klatce schodowej wewnątrz muru. W pomieszczeniu tym zaprezentowano brązowe medaliony władców polskich. W skrzydle południowym twierdzy urządzono skromną ekspozycje sztuki wschodu, której powstanie sięga jeszcze czasów przedwojennych. Jeden z najcenniejszych zabytków w zbiorach muzeum wisi na ścianie pierwszego piętra wschodniej klatki schodowej. To mapa Lubinusa. Mapa jest bogata w artystyczne detale i precyzyjne informacje. Inaczej zaznaczono miasta, miasteczka, wsie, zamki, karczmy, itp. Lubinus wyróżnił nawet lasy liściaste i iglaste. W górnej części mapy umieszczono drzewo genealogiczne książąt pomorskich, a w dolnej krótki opis Pomorza Zachodniego. W sali reprezentacyjnej na pierwszym piętrze skrzydła wschodniego chętni mogą zawrzeć związek małżeński. W muzeum wystawiono także bogatą kolekcję mebli barokowych i neobarokowych zdobionych kunsztowną snycerką. W sali na drugim piętrze skrzydła północnego warto przyjrzeć się późnorenesansowemu łożu z baldachimem. Wyróżnia je nie tylko bogata dekoracja, ale i ciekawy napis w języku włoskim: „Zwyciężaj sen miłością”. W sali tej warto nie przegapić danskeru czyli latryny zamkowej. W piwnicach zachowana jest izba tortur, zawierająca szerokie spektrum urządzeń katowskich. Miejsce to budzi szczególne zainteresowanie wśród młodszych turystów. Jedną z ciekawostek na zamku jest wypchany, dwugłowy cielak urodzony w pobliskiej miejscowości - Janiewice w 1919 r.
Najnowszą atrakcja muzeum to wystawa poświęcona dziejom Darłowa urządzona w pawilonie wystawowym zachodniego skrzydła zamku. Wystawa nosi tytuł „Dirlow- Rügenwalde - Darłowo. Miasto nad Bałtykiem” i spina w klamrę złożone losy królewskiego miasta. Koniecznym etapem wizyty na zamku jest oczywiście wejście na wieżę, skąd rozpościera się piękna panorama na całe miasto, rzekę Wieprzę i okolicę. Jednakże większą popularnością wśród turystów cieszy się taras widokowy urządzony na jednym ze skrzydeł zamku.
Zamek przyciąga rokrocznie rzesze turystów, nie tylko bogactwem muzealnej kolekcji. Wędrując po komnatach zamkowych można poczuć atmosferę wieków minionych i podziwiać średniowieczne budownictwo.