Dzisiejszy zamek Penkun był po raz pierwszy wzmiankowany na tym miejscu około 1190 roku i został rozbudowany w XIII wieku przez książąt pomorskich jako zamek graniczny. Zamek został zbudowany w latach 1484-1486, włączając do niego tę poprzednią budowlę. Swój obecny wygląd w stylu renesansowym zawdzięcza przebudowie w latach 1580-1590, prawdopodobnie pod kierunkiem Thaddäusa Pagliona.
Po wywłaszczeniu przez rodzinę von der Osten po II wojnie światowej w zamku mieściła się szkoła z internatem i ośrodek kształcenia rolniczego. Z powodu braku konserwacji zamek pod koniec lat 80-tych XX wieku popadł w ruinę. Dzięki zaangażowanym mieszkańcom, gminie Penkun oraz w latach 1991-2001 przy pomocy Niemieckiej Fundacji Ochrony Zabytków zamek został uratowany przed rozpadem i odrestaurowany.